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【OpenHW2014项目】 随身拍智能旋翼飞行器(特等奖)
更新于2014-09-05 17:25:10 文章出处:与非网
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项目背景

近年来,随着微电子机械和嵌入式系统的迅猛发展,旋翼飞行器逐渐向微型化、智能化、信息化、视觉化方向演进。随身拍旋翼飞行器是一种基于机器视觉的智能旋翼飞行器,通过搭载视觉系统实时感知环境信息,实现基于视觉的姿态估计,目标识别和视频图像的实时无线传输。智能旋翼飞行器的创新应用尚处于预研阶段,在军事领域和民用领域具有广阔的研究和发展空间。

 

系统概述

随身拍旋翼飞行器包括飞行控制、图像处理、无线数据传输系统。飞行控制系统采用惯性器件采集传感器信息,通过惯导算法解算飞行器姿态,完成飞行姿态控制;目标识别系统通过摄像头采集视频信息,完成目标识别;无线数据传输系统采用WIFI技术,配置路由器组建无线局域网,实现图像数据和飞行器飞行姿态数据的传输。

图片一 系统原理框图

 

系统设计

系统方案以四旋翼飞行器为载体,以ZYBO开发板为核心,结合远程无线控制终端、摄像头和各类传感器等,完成飞行器飞行控制和图像处理相关操作。系统外围模块由PL部分实现,包括:PPM采集模块、两路IIC模块、4PWM波产生模块等;核心模块由处理能力更强的PS部分实现,包括飞行控制系统、图像处理系统和无线数据传输系统等。飞行控制系统包括PPM信号指令解析、传感器数据滤波、磁力计校准、四元数姿态解算、PID控制等;图像处理系统采用基于OpenCV库的图像处理算法,以实现目标的识别;无线数据传输系统采用socket通信、无线局域网的搭建等。

 

团队介绍

学校:重庆大学

指导老师:吴皓威

团队成员:戴真 郭金超 贺渊 童玄 赵俊波


团队资料

项目链接:http://www.openhw.org/project/index.php?act=view&id=2601

项目视频:http://www.openhw.org/module/forum/thread-590923-1-1.html

项目参赛手记汇总:请点击

项目开源资料:请点击

团队采访稿:采访稿一请点击、采访稿二请点击


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