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【独家采访】OpenHW2014大赛重庆大学飞行器团队 ID2601(一)

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发表于 2014-9-5 15:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
基础采访内容:
Q:请先展示一下团队风采(团队照片、项目名称、学校、队员姓名等)
A 项目名称:随身拍智能旋翼飞行器
      学校:重庆大学
      指导老师:吴皓威
      团队成员:戴真,郭金超,贺渊,童玄,赵俊波

重庆大学特等奖团队

重庆大学特等奖团队


Q:小伙伴们是通过何种渠道了解到OpenHW比赛在开展或者通过何渠道的介绍来报名参加OpenHW2014的?
A:了解OpenHW大赛有三条渠道:第一,与非网下发的与大赛相关的邮件;第二,老师告知我们,并鼓励我们参加;第三,师兄推荐。

Q:你们队是否有成员有意参加10月份即将开始的OpenHW2015大赛呢?是否愿意将此比赛的信息告知学弟学妹呢?
A:我们会作为引导者,鼓励引导自己的师弟师妹积极参加OpenHW2015大赛,并帮助他们制定好相应详细可行的计划。

Q:请描述一下你们从报名到决赛整个流程的项目开发情况,最好可以分阶段进行介绍,每个阶段有什么困难与值得开心的事情。
A第一阶段:HLS挑战赛
2013年11月报名后,我们开始着手HLS挑战赛,HLS挑战赛完成的事ZUC加密算法。挑战赛的最终结果还是比较满意,获得了三等奖,拿到了优先获得办卡捐赠的权利。
第二阶段:学习ZED板和ISE软件(2月中旬到4月初)
       新学期开学后我们的项目正式提上了日程,两个小组成员是按照《XilinxAll Programmable Zynq-7000 SoC 设计指南》这本教材学习Zynq芯片,另外三个人熟悉ZED板和ISE软件,每周开例会讲解一下。这个阶段遇到了软件license的问题,导致IP核定制不成功,后面得到一位有缘人的提点,这个问题得到了解决,ZED板也慢慢的上手了。
第三阶段:熟悉ZYBO Vivado软件 & 人脸识别算法(4月初到4月下旬)
       这一阶段经历了换板子的风波,我们计划的是用ZED板进行开发,申请的也是ZED板,但是大赛方提供的是ZYBO板,没办法只能重新熟悉ZYBO板。虽然换板子给我们带来了一点小困扰,但是给我们后期的开发带来了很多好处。我们的飞行器比较小,ZED板放上去显得有点大,而且不好固定,换成小巧一点的ZYBO板就容易多了,还减轻了重量,所以换板子对我们来说是好事,在这里要谢谢大赛方。
       这一阶段我们主要是参考德致伦官方给的ZYBO实验教程进行学习,有了ZED板的学习经历ZYBO板上手也很快,当然文档太少带来的麻烦给我们的预期目标大打折扣。这一阶段我们完成了I2CPWMPPMIP核的定制;图像方面也取得了一定的进展,实现了人脸的识别,能把视频中的人脸圈出来。
第四阶段:飞控程序在ZYBO板上的移植(4月下旬到5月中旬)
       这一阶段主要完成的是飞控程序在ZYBO板上的移植。碰到的困难主要是SDK编译环境与VC不同,导致在VC上能够正常运行的程序不能在SDK上运行,浪费了很多不必要的时间,经过不断摸索最终适应了SDK
第五阶段:飞行器的调试 & 人脸跟踪的实现(5月中旬到6月底)
       这段时间主要精力就是飞机的调试。由于没有调试飞机的经验,开始的时候走了很多弯路。飞行器具有一定的危险性,不敢直接拿到外面去飞,只能在实验室里的调试平台上进行调试。调试的时候最艰辛,初期飞机的PID参数不合适,飞机的状态很不稳定,手腕上、胳膊上经常出现血印。PID参数调试完拿到室外试飞的时候,有一次没控制好,飞机一下打着树枝,直接就掉下来了,把我们吓得不轻,生怕我们的小飞机挂了。飞行器的调试真的是流血流汗,又惊心动魄!我们的图像处理跟飞机调试是同步进行的,这段时间图像方面也取得了进展,实现了在PClinux环境下稳定的人脸识别与跟踪。
第六阶段:系统的联调(6月底到8月初)
       这一阶段成功的完成了图像处理算法在ZYBO板上的移植、无线通信系统的搭建。到系统联调的时候遇到了最大的难题,没能实现在一块ZYBO板上完成所有任务,花费了一个月的时间没有成功,只得更改方案,将实时的视频流传到远程PC终端完成人脸的跟踪与识别,最终顺利的完成了整个项目的开发。

Q:在此项目进行时遇到的最大的难题是什么,是如何解决的?是否想过放弃最后是怎样坚持下来的?(比如重大的小伙伴被老师赶出实验室,太凄惨了……)
A:项目开发的初期阶段就遇到了难题,软件license一直不对头,花费了差不多一个月才搞定;项目中期遇到的困难是飞行器的调试,由于是突发奇想的项目,什么都得自己去学习摸索,很多东西都是慢慢摸索出来的,对人的打击也是一天一个样;项目后期遇到了最大的难题,就是在ZYBO板子上无法实现AMP(非对称双核),没能实现我们在ZYBO上集成裸机程序和LINUX操作系统的初衷,按照针对zed1078手册的技术方向,我们在ZYBO上去依葫芦画瓢的尝试,也从xilinux1.3改成了更加贴近ZEDlinaro系统。发邮件求助了德致伦和xilinx的技术支持,包含1078手册的作者,都没有得到满意的答复,经过后期一个月的尝试直到去西安前几天我们才放弃改换技术路线。虽然项目结束了,我们会继续进行这个难啃的骨头,也希望有哪位大神给我们指点一下。
(玄子个人回复:我那天是和小老虎开玩笑的,不必太当真。我老板就是对我太好了,放纵我了,让我一个人在一个单独的空房间里面搞飞机,难免寂寞了点,有种被抛弃的感觉。每天唯一的交流就是回实验室和波哥讨论下一步怎么办,出了问题找波哥。还有就是和贺渊每天来陪我坐在那里抽根烟,思考人生。热闹点就是郭金超和贺渊和我一起调试飞机,每次都是看他们打的全是血,我在旁边动动电脑就行了,小庆幸。多半时间就是心情好着程序,心情不好看电视。每天晚上回去都想过放弃,早上又屁颠屁颠的跑过去试。真正的快被赶出实验室的应该是戴真,一言难尽……)

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论坛元老

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发表于 2014-9-5 16:41 | 显示全部楼层
千呼万唤终于等来的特等奖团队分享他们的故事,看到篇幅,就想立刻评论2个字,严谨!
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发表于 2014-9-12 10:01 | 显示全部楼层
有没有后续直接增加3D实景拍摄及目标跟踪的想法?
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发表于 2014-9-13 13:10 | 显示全部楼层
ditek 发表于 2014-9-12 10:01
有没有后续直接增加3D实景拍摄及目标跟踪的想法?

那要看学弟学妹们的了
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