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项目信息
项目名称:基于ZYNQ的自动驾驶及泊车系统  
英文名称:Autodrive & Parking system based on ZYNQ 
项目信息:
应用领域:工业控制、科研、医疗
设计摘要:
无人驾驶汽车是“通过车载传感系统感知道路环境,自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车”。它集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体。
本项目将以无人驾驶汽车为背景,设计制作智能小车,实现小车从车库驶出后,由摄像头完成对赛道中设置的红绿灯,地面停止,速度限制牌等标识的识别及控制,并再次回到车库自动泊车等行为。
小车通过摄像头采集外界信息,用ZYNQ开发板实现识别算法,对外界信息进行识别,再用用ZYNQ开发板对识别结果进行处理,控制电机的转动,最终实现小车智能驾驶的功能。
系统原理和技术特点:

本系统由运行在ARM核上的Linux系统控制,cmos摄像头、无线收发模块等外设模块被封装成可由Linux标准接口访问的驱动函数。采用的Linux系统基于zedboard板SD卡中提供的Demo系统开发,通过修改根文件系统镜像完成各个驱动模块的自动加载。板子上电后,SD卡中的操作系统自动加载。赛道中对红绿灯、限速牌的场景的采集通过cmos摄像头完成,并将采集的图片信息交由移植在Linux系统上的OpenCV库函数处理,实现对目标的有效识别。并在Linux下构建PS与PL之间DMA数据通路,以实现PL与PS之间的高速通信。

另一方面,PL部分驱动另外的CCD摄像头完成对赛道及地面停止线图像的实时采集,并产生8路PWM控制信号实现对小车电机的控制。利用PL的大容量逻辑资源实现对采集的赛道图片进行快速处理并反馈给小车电机做出相应处理。

本系统还包括一个wifi收发模块,以便实现系统的可维护性与可拓展性。有了wifi模块的系统作为一个节点工作,可以实现远程控制和与后端控制平台的信息交互,便于后期的调整维护以及功能的拓展。如可以通过网络将智能小车中采集的画面实时返回到客户端,实现对道路的有效监控。

 

硬件架构.gif
系统框图:硬件架构.gif
软件框图.gif
系统框图:软件框图.gif
软件流程介绍: 软件架构.docx [206.2 KB]
计划书:项目计划书.doc [654 KB]
当前项目状态:
参赛信息:
指导老师姓名: 肖看
指导老师职称: 教授
学校: 华中科技大学
研究方向: 长期从事电子线路、无线通信、嵌入式系统等方面的教学和科研工作。
参赛情况: OpenHW2014开源硬件与嵌入式计算大赛
需求信息:
拟采用的平台:ZED板
是否需要设计扩展板?
需要的基本功能:
最新版本:
暂无发布的版本信息   了解目前项目的开发进度
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