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项目信息
项目名称:鹰眼的世界——基于双目视觉的三维环境重构系统  
英文名称:3D environment Reconfigurable Systems 
项目信息:
应用领域:工业控制、科研、医疗
设计摘要:
本系统利用双目摄像机采集周围环境的信息,在zedboard上运用harris角点检测、相关匹配等算法得到环境中各云点的坐标,进而对周围环境进行三维的重构;最后,通过OpenGL绘出周围环境并显示到显示屏上。
系统原理和技术特点:

原理:

    三维重构的基本原理是在双目测距的基础上,充分得到场景的深度信息,然后进行目标的三维重构。本系统利用双目摄像头采集环境信息,采集的相邻两幅图像存在视差,通过视差求出云点的三维坐标,然后对云点进行聚类,再用三角形网格划分的方法实现环境的重构。最后通过OpenGL将重构出来的云点显示在显示器上。

特点:

    本系统的创新之处在算法方面体现的比较明显。

    本系统采用Harris算法对两幅图像进行角点检测,Harris算子是一种有效的点特征提取算子,其优点有如下几个方:(1)计算简单:Harris算子中只用到灰度的一阶差分以及滤波,操作简单;(2)提取的点特征均匀而且合理Harris算子对图像中的每个点都计算其兴趣,然后在邻域中选择最优点。Harris角点提取方法是目前效果最好的,它不受摄像机姿态及光照的影响。

    传统的相关性匹配不能较好地避免相似非匹配角点的干扰,这样的干扰会导致部分角点匹配失败,本系统引入新的匹配特点,将相关性重新定义为含有邻域像素相关系数和视差比两个变量的函数,使得匹配精度大为改善。

 

系统.jpg
系统框图:系统.jpg
软件流程介绍: 软件流程.pdf [196.2 KB]
计划书:鹰眼的世界.doc [3.8 MB]
当前项目状态: 项目完成,已提交
参赛信息:
指导老师姓名: 李云松,雷杰,弋方
指导老师职称: 教授
学校: 西安电子科技大学
研究方向: 图像/视频处理、编码及传输
参赛情况: OpenHW12开源硬件与嵌入式计算大赛
需求信息:
拟采用的平台:ZED板
是否需要设计扩展板?
需要的基本功能:
最新版本:
暂无发布的版本信息   了解目前项目的开发进度
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